openarm_test/src/openarm_joint_recorder

openarm_joint_recorder

用于录制关节位置轨迹并按记录时间回放。

功能

• 订阅控制器状态话题（JointTrajectoryControllerState）并录制每个采样点的时间与位置
• 通过 ROS2 service 启停录制与回放
• 轨迹保存到 YAML 文件，支持加载后回放

参数

• input_topic：录制输入话题，默认 /left_joint_trajectory_controller/controller_state
• output_topic：回放输出话题，默认 /left_joint_trajectory_controller/joint_trajectory
• play_speed：回放速度倍率，默认 1.0
• loop_playback：是否循环回放，默认 false
• storage_path：保存/加载文件路径，默认 /tmp/openarm_joint_trajectory.yaml

启动

ros2 launch openarm_joint_recorder joint_trajectory_recorder.launch.py

服务接口

• ~/set_recording (std_srvs/srv/SetBool): true 开始录制，false 停止录制
• ~/play (std_srvs/srv/Trigger): 开始回放
• ~/stop_playback (std_srvs/srv/Trigger): 停止回放
• ~/save (std_srvs/srv/Trigger): 保存轨迹到 storage_path
• ~/load (std_srvs/srv/Trigger): 从 storage_path 加载轨迹
• ~/clear (std_srvs/srv/Trigger): 清空内存轨迹

示例命令

# 开始录制
ros2 service call /joint_trajectory_recorder/set_recording std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"

# 停止录制
ros2 service call /joint_trajectory_recorder/set_recording std_srvs/srv/SetBool "{data: false}"

# 保存
ros2 service call /joint_trajectory_recorder/save std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 回放
ros2 service call /joint_trajectory_recorder/play std_srvs/srv/Trigger "{}"