camera_node:
  ros__parameters:
    # 输入源: usb 或 rtsp
    source_type: "rtsp"

    # USB 参数
    usb_index: 0
    usb_use_mjpg: true

    # RTSP 参数（source_type=rtsp 时生效）
    rtsp_url: "rtsp://192.168.3.130:8554/test"
    rtsp_transport: "udp"

    # 通用采集参数
    camera_width: 2304
    camera_height: 1296
    target_fps: 30

    # 是否将原始图像按左右半幅拆分发布
    split_stereo: false
